它主要由四个立柱、X轴、Y轴、Z轴、夹具及控制系统六个部分组成。
龙门式桁架机械手通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动来进行工作，这些运动通常由伺服电机驱动的单轴机械臂作为基本工作单元来实现。
Y轴跨在X轴的两横梁上，形成龙门结构，而Z轴则提供了垂直运动的能力。这种结构使得龙门式桁架机械手能够在三维空间内精确地定位和移动工件。
这种机械手能够实现自动控制、重复编程、多功能、多自由度，其运动自由度成空间直角关系。在工业应用中，龙门式桁架机械手主要从事垂直水平运动作业，除了单轴Z轴，具有双轴和多轴结构，适合不同的应用领域。
适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等操作
